学問

学術的な情報に関してそれぞれのページにてまとめます。 まだ、埋まっていない学問がほとんどですが。。。
2017.8.31
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学問の新規投稿

K
Edition: 1
ばねカム重力補償機構
ばねカム重力補償機構は、ロボットアームの重力を相殺するためにばねとカム機構を用いることで重力補償を実現する機構のこと.適切に設計することでばねの伸びによって弾性力が決まるのを調整することができ、一定の補償力を出力できる.
  • 2018.11.07
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K
Edition: 1
ばねリンク重力補償機構
ばねリンク重力補償機構は、バネを用いて重力補償をハードで実現する機構.通常バネだけで重力補償するのは難しいため、他の方法によって釣り合うように調整する.カウンタウェイトのように重くならず、エネルギー効率がよく、非常時にもバネが突然の落下を防いでくれる点などが好まれる.
  • 2018.11.07
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K
Edition: 1
カウンタウェイト重力補償機構
カウンタウェイト重力補償機構は、ロボットアームの自重を相殺するような重りをあらかじめアームの反対側に備えることで機構的に重力補償をしトルクを抑えるアーム機構.アームの変形などではバランスが取れずまたロボット全体の重量が増えるなどあり、アーム根元のみに取り付けることが一般的.
  • 2018.11.07
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K
Edition: 1
L-System
L-System(Lindenmayer system)は、初期の文字列と文字置き換え規則によってできる文字列置き換えシステムまたは形式文法のことを指す.初期は、植物の成長のモデルの表記方法として提案されていたが、有名なドラゴン曲線などのフラクタルの表現を行うことができる
  • 2018.11.04
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K
Edition: 1
可操作度
可操作度は特異点を避けたいときに指標となる特異点との距離に当たるような数値を求められる.特異点において可操作度の値は0となる.ヤコビ行列Jを用いて求めることが可能.
  • 2018.11.04
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K
Edition: 1
SR-Inverse
SR-Inverse(Singularity-Robust Inverse)は特異点に近くなるにつれてヤコビ行列がフルランクではなくなりロボットの動きが大きくなってしまうのを防ぐために擬似逆行列を別行列に置き換えた逆運動学.特異点まわりを避け大きな運動をしないようにすることが可能.
  • 2018.10.30
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K
Edition: 1
アドミッタンス制御
アドミッタンス制御は、インピーダンス制御の反対で入力された力を元に位置や速度決定する制御手法.人間が外から力を与えるとそれに応じてロボットの手先位置を柔らかく変えていく
  • 2018.10.28
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K
Edition: 1
インピーダンス制御
インピーダンス制御はバネマスダンパのモデルを元に仮想物体を想定してインピーダンスを制御する制御方法.力を特定の値に修正をするのみの直接力制御とは異なる間接力制御.外からの力の変化に対して緩やかに変化をする.接触制御.
  • 2018.10.26
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K
Edition: 1
ハイブリッド制御
ハイブリッド制御は、力制御と位置制御を適宜分担していいとこどりをする制御.6軸を力制御に任せる(拘束なし)か位置制御(拘束あり)に任せるかを決めて独立分担して制御を行う.
  • 2018.10.26
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K
Edition: 1
力制御
力制御は、ロボットの手先(エンドエフェクタ)などに取り付けた力センサをフィードバックさせて、力のみを制御してロボットアームを制御します.位置制御のみの場合よりは安全な動作を可能にします.通常力制御と位置制御両方を組み合わせます.
  • 2018.10.25
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K
Edition: 1
位置制御(エンドエフェクタ)
ロボットの手先(エンドエフェクタ)の位置制御(Position Control)は、ロボットの手先に出力すべきトルクや力を指定せずに目標位置に腕を動かすように指令するだけの位置制御.位置しか制御しないため、ロボットが腕を動かすときに気にしているのはロボットの関節角度だけになります.突然の環境変化や障害物に弱く、ロボット自身、環境を損傷する可能性があります.
  • 2018.10.25
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K
Edition: 1
ペアノ曲線
ペアノ曲線(Peano Curve)は、一次元の値域を単位正方形(n次元でも可)に往復する形で対応させて実現したフラクタルな空間充填曲線.空間充填曲線を一般的に指す時もある.
  • 2018.10.24
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K
Edition: 1
Z-order 曲線(Z階数曲線)
Z-Order 曲線は、ルベーグ曲線、 モートン階数 あるいは モートン符号 とも呼ばれる平面や空間をz型に移動しながら全ての単位正方形、単位立方体を通る空間充填曲線の一つ.ヒルベルト曲線より位置関係の保持する性能は劣る.
  • 2018.10.23
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K
Edition: 1
ヒルベルト曲線
ヒルベルト曲線(Hilbert Curve)は、平面や空間内の単位正方形、単位立方体を特定のパターンに乗っ取って全て通るフラクタルな空間補充曲線の一つ.(一本の線で全部のブロックを通るようにする)他の空間充填曲線によってマッピングを行うよりもより位置関係を保持する曲線になっている.応用例も多く、空間インデックスや検索、などがある.1次元の値がn次元に対応しているため、原点からの距離が近いとその空間でも近いとわかる.
  • 2018.10.23
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K
Edition: 1
Adjusted Winner Procedure
Adjusted Winner Procedureは、二人の間で複数の対象を分割することになったときに妬み(envy)を最小化して、公平性と効率を最大化する手法です.この手法は現在特許となっています.主に離婚に際して公平に分配するときの例として使用されます.
  • 2018.10.20
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K
Edition: 1
Austin moving-knifeの手順
Austin moving-knifeの手順は、二人ないし複数人でリソースを厳密に公平に分ける分割手法です.二人で分ける時には恨みっこなし(envy-free)の半分の成果物がそれぞれ得られます.
  • 2018.10.20
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K
Edition: 1
Selfridge–Conwayの手順
Selfridge–Conwayの手順は、三人でケーキを公平に分割し三人とも恨まずに本人が一番よい選択をしたと思える分割手法の一つです.
  • 2018.10.20
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K
Edition: 1
Divide and Choice
Divide and Choiceは、真に公平になることを保証しないが、単純に恨むことがない分割をすることができる手法.ケーキの場合、Aが切り、Bが好きな方を選び、残った方をAが受け取る段取り.
  • 2018.10.20
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K
Edition: 1
Thue-Morse列
Thue-Morse列は、数を数え上げていくときにその数字を2進数で表記した時の1の偶奇を並べた列.
  • 2018.10.20
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K
Edition: 1
紙折り列
紙折り列(folding sequence)は、紙を繰り返しおったときにできるシワの山折、谷折りを1,0で表した数列.山または谷で90度曲げたとして、紙を水平に見ようとすると有名なドラゴン曲線になることが知られる.
  • 2018.10.20
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Q
未解決
特異点を回避する逆運動学って可能ですか?
  • 2017.09.27
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Q
未解決
逆運動学で直動リンクを含めて解くことはできませんか?
  • 2017.09.25
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Q
未解決
ロボットの経路生成をさせたいのですが最もメジャーな方法はなんでしょうか?
  • 2017.09.23
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Q
未解決
野菜をとるロボットとかって何が難しい?
  • 2017.09.22
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Q
未解決
ロボットに環境の障害物を覚えさせたい
  • 2017.09.22
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学問人気知識・質問

K
Edition: 1
ヤコビ行列による逆運動学
関節角度と手先位置のp=f(θ)の関係からδθ=J^-1()δp(Jはヤコビ行列)を導きこの勾配を利用して近似的に関節角を探索する方法についてまとめます.一般的に逆運動学は解析的に解けないため、このような繰り返し計算による解の導出を行います.ヤコビ行列による逆運動学はその中でも最も有名な手法です.
  • 2018.07.17
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K
Edition: 1
同次変換行列
リンクの位置と回転を同次に表現して動力学や運動学での扱いを簡単にします.位置と回転とを一つの行列にまとめ上げ4x4の行列にしたものを同次変換行列と呼びます.複数の変換を行いたい場合はそれら行列の積をとることで変換が容易に求まります.
  • 2018.07.11
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K
Edition: 1
リヤプノフの安定性
リヤプノフの安定性に関してまとめているページです.主な用語としては、安定、漸近安定、一様安定、大域的漸近安定と呼ぶ状態がある.安定性は複数の定義のされ方があるため、「リアプノフの意味で安定」と明示的に呼ぶことがある.
  • 2018.09.10
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K
Edition: 1
擬似逆行列
次元が異なるなどして通常の逆行列を持たないが行列において似たような性質を持つ行列を擬似逆行列と呼ぶ.一般化逆行列またはムーアペンローズの擬似逆行列とも呼ぶ.ロボット工学の逆運動学などにおいて用いられる.
  • 2018.07.08
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K
Edition: 1
インピーダンス制御
インピーダンス制御はバネマスダンパのモデルを元に仮想物体を想定してインピーダンスを制御する制御方法.力を特定の値に修正をするのみの直接力制御とは異なる間接力制御.外からの力の変化に対して緩やかに変化をする.接触制御.
  • 2018.10.26
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K
Edition: 1
ヒルベルト曲線
ヒルベルト曲線(Hilbert Curve)は、平面や空間内の単位正方形、単位立方体を特定のパターンに乗っ取って全て通るフラクタルな空間補充曲線の一つ.(一本の線で全部のブロックを通るようにする)他の空間充填曲線によってマッピングを行うよりもより位置関係を保持する曲線になっている.応用例も多く、空間インデックスや検索、などがある.1次元の値がn次元に対応しているため、原点からの距離が近いとその空間でも近いとわかる.
  • 2018.10.23
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Edition: 1
位置制御(エンドエフェクタ)
ロボットの手先(エンドエフェクタ)の位置制御(Position Control)は、ロボットの手先に出力すべきトルクや力を指定せずに目標位置に腕を動かすように指令するだけの位置制御.位置しか制御しないため、ロボットが腕を動かすときに気にしているのはロボットの関節角度だけになります.突然の環境変化や障害物に弱く、ロボット自身、環境を損傷する可能性があります.
  • 2018.10.25
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K
Edition: 1
Adjusted Winner Procedure
Adjusted Winner Procedureは、二人の間で複数の対象を分割することになったときに妬み(envy)を最小化して、公平性と効率を最大化する手法です.この手法は現在特許となっています.主に離婚に際して公平に分配するときの例として使用されます.
  • 2018.10.20
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Edition: 1
ハイブリッド制御
ハイブリッド制御は、力制御と位置制御を適宜分担していいとこどりをする制御.6軸を力制御に任せる(拘束なし)か位置制御(拘束あり)に任せるかを決めて独立分担して制御を行う.
  • 2018.10.26
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Edition: 1
ヘッセ行列
多変数関数f(x_1, x_2, x_3....)のような関数を各x_1, x_2...で二階微分を行い行列としたものをヘッセ行列という.極値の判定やニュートン法における近似解導出に用いられる
  • 2018.07.07
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Edition: 1
力制御
力制御は、ロボットの手先(エンドエフェクタ)などに取り付けた力センサをフィードバックさせて、力のみを制御してロボットアームを制御します.位置制御のみの場合よりは安全な動作を可能にします.通常力制御と位置制御両方を組み合わせます.
  • 2018.10.25
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Edition: 1
Austin moving-knifeの手順
Austin moving-knifeの手順は、二人ないし複数人でリソースを厳密に公平に分ける分割手法です.二人で分ける時には恨みっこなし(envy-free)の半分の成果物がそれぞれ得られます.
  • 2018.10.20
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Edition: 1
CCDによる逆運動学
Cyclic-Coordinate-Descent法(CCD法)を用いた逆運動学についてまとめます.CCDでは単純な計算を繰り返していくことで手先位置に合う関節角度を求めることができます.手先位置の姿勢は指定できずあくまで位置のみ合わせにいきますが、軽量なアルゴリズムです.CCDでも局所最適解にはまるケースがあります.
  • 2018.07.17
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K
Edition: 1
De Bruijn列
De Bruijn列(ドゥブリュエイン列)はある文字または数字の集まりから指定長さの組み合わせを考える時に、それらの組み合わせを必ず一つ含む列."a,b"を使った3文字の列を考えると、"aaa","aab","aba","baa","bbb","bba","bab","abb"なので"aaababbbaa"がDe Bruijn列.
  • 2018.10.18
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Edition: 1
ペアノ曲線
ペアノ曲線(Peano Curve)は、一次元の値域を単位正方形(n次元でも可)に往復する形で対応させて実現したフラクタルな空間充填曲線.空間充填曲線を一般的に指す時もある.
  • 2018.10.24
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Edition: 1
Thue-Morse列
Thue-Morse列は、数を数え上げていくときにその数字を2進数で表記した時の1の偶奇を並べた列.
  • 2018.10.20
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Edition: 1
グラムシュミットの正規直交化法
グラム・シュミットの正規直交化法(Gram–Schmidt orthonormalization)は、与えられたベクトルたちを使ってお互いに直交し正規化されたベクトルを求める手法です.逐次的に直交なベクトルを求めていきます.主にQR分解等において用いられる手法です.
  • 2018.08.05
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Edition: 1
FABRIKによる逆運動学
FABRIK IK(Forward And Backward Reaching inverse kinematics)は、根元と先端を交互に基準として繰り返しながら関節角度を調整していくことで、逆運動学の解を得る.アルゴリズムはシンプルで、実装も容易い.
  • 2018.09.06
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Edition: 1
SR-Inverse
SR-Inverse(Singularity-Robust Inverse)は特異点に近くなるにつれてヤコビ行列がフルランクではなくなりロボットの動きが大きくなってしまうのを防ぐために擬似逆行列を別行列に置き換えた逆運動学.特異点まわりを避け大きな運動をしないようにすることが可能.
  • 2018.10.30
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Edition: 1
姿勢変換行列
ある座標系の姿勢を表現できればロボットのリンクや座標系の回転を記述する際に利用できる.姿勢変換行列は、行列の形である座標系の別座標系を基準としたときの回転を表現したもの.回転行列とも呼ばれる.
  • 2018.07.11
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Q
未解決
逆運動学で直動リンクを含めて解くことはできませんか?
  • 2017.09.25
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Q
未解決
特異点を回避する逆運動学って可能ですか?
  • 2017.09.27
  • 7
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Q
未解決
ロボットに環境の障害物を覚えさせたい
  • 2017.09.22
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Q
未解決
野菜をとるロボットとかって何が難しい?
  • 2017.09.22
  • 3
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Q
未解決
ロボットの経路生成をさせたいのですが最もメジャーな方法はなんでしょうか?
  • 2017.09.23
  • 3
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