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新規Thoth投稿
ばねリンク重力補償機構
ばねリンク重力補償機構は、バネを用いて重力補償をハードで実現する機構.通常バネだけで重力補償するのは難しいため、他の方法によって釣り合うように調整する.カウンタウェイトのように重くならず、エネルギー効率がよく、非常時にもバネが突然の落下を防いでくれる点などが好まれる.
PV 252
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2018.11.07
カウンタウェイト重力補償機構
カウンタウェイト重力補償機構は、ロボットアームの自重を相殺するような重りをあらかじめアームの反対側に備えることで機構的に重力補償をしトルクを抑えるアーム機構.アームの変形などではバランスが取れずまたロボット全体の重量が増えるなどあり、アーム根元のみに取り付けることが一般的.
PV 226
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2018.11.07
フロイドスタインバーグディザリング
フロイド・スタインバーグ・ディザリング(Floyd–Steinberg dithering)は、特定の画素で新しい値を決めた際に元々との差を周りにばら撒くことで色の階調を減らしても見た目の誤差を少なくするディザリング手法(誤差拡散法の一種).他手法よりも見た目の違和感がなく、256色しか使えないGIFなどに用いられた.
PV 88
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2018.11.06
ランダムディザリング
ランダムディザリング(Random Dithering, 無作為ディザリング)は各画素ごとに完全にランダムな閾値を決定し閾値より低ければ黒、高ければ白にするディザリング手法.多くの場合は(アート等をのぞいて)色数を減らしつつ自然にしたいといったケースでは使わない.ただしシンブルなグラデーション等に限っては他手法より自然な見た目を出す.複雑形状な模様などには不適切で、ノイズが入っただけに見えてしまう.
PV 94
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2018.11.06
パターンディザリング
パターンディザリング(Pattern Dithering, 濃度パターン法)は、入力された1画素値を複数画素で構成される固定パターンに置き換えていくことで色数を落としても自然な濃淡変化を残せるディザリング手法.これを行うと1画素をnxn画素に置き換えていくため画像サイズが大きくなる.
PV 114
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2018.11.06
配列ディザリング
配列ディザリング(Ordered Dithering)はあらかじめ決められた値を持つ配列の値を閾値として各画素をどの値に近似するかを決定するディザリングアルゴリズム.単に元の色より使える色数が少ない時や白黒にしたいときに、自然さを残すように使用することができる.
PV 97
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2018.11.06
点が三角形外接円内側か判定したい
与えられた点がある三角形の外接円の内側にあるかどうかを判定する方法について紹介します.算出する行列式が正であれば、点A,B,Cが反時計回りのときにDは外接円の内側にある.
PV 79
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2018.11.04
ドロネーの三角形分割
ドロネーの三角形分割は、いかなる三角形の外接円も他の点を内包しない性質を持つ分割の仕方である.どの隣接する三角形を統合してもその外周は凸包となる.また、三角形の3つの角度の最小値が最大になるような分割を行う.
PV 248
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2018.11.04
メルセンヌ・ツイスタ
メルセンヌ・ツイスタ(MT, Primitive Twisted Generalized Feedback Shift Register Sequence)は非常によい性質を持ち合わせている擬似乱数生成アルゴリズムの一つで、様々なプログラミング言語の標準ライブラリに実装されている.メルセンヌ数を用いることで、この擬似乱数生成を実現しており、高次元においても均等分布する、長期的な周期、比較的高速、メモリ効率もよいといった特徴を持ちます.
PV 54
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2018.11.04
xorshift+
xorshift+はxorshiftを元に他手法を参考に改善したもの.XSAddの検討時には低いビット列に乱数性が見られなかったが、xorshift+にすることで解決.
PV 62
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2018.11.04
xorshift
xorshiftは、近年発表されたビット演算のみで非常に高速に長期的な周期の乱数を得ることができる擬似乱数生成アルゴリズムです.しかし乱数を評価する統計的なテストに幾らか落ちており、xorshiftは乱数として信用できないとする声もあります.複数の発展系がありGoogleChromeでも発展系のxorshift+が使用されます.乱数は暗号学的安全性は保証されません.
PV 84
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2018.11.04
L-System
L-System(Lindenmayer system)は、初期の文字列と文字置き換え規則によってできる文字列置き換えシステムまたは形式文法のことを指す.初期は、植物の成長のモデルの表記方法として提案されていたが、有名なドラゴン曲線などのフラクタルの表現を行うことができる
PV 32
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2018.11.04
可操作度
可操作度は特異点を避けたいときに指標となる特異点との距離に当たるような数値を求められる.特異点において可操作度の値は0となる.ヤコビ行列Jを用いて求めることが可能.
PV 115
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2018.11.04
Order Preserving Encryption
Order Preserving Encryption(順序保持暗号、順序保存暗号)は、入力された単語の特定の順番(大小関係)が暗号化後も保持されている暗号化技術.昔のOne Part Codeから使用されているものである.一般的にセキュリティは低くなってしまうが、通常の単語と同じようにデータベース上で範囲検索(Range)、MAX、 MINなどができるため、そういった分野で使用が想定される.
PV 19
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2018.10.31
Two Part Code
Two Part Codeは One Part Codeでは一つの暗号表があれば暗号化復号化できたのとは違い、対応する単語またはコードがランダムな順番なため暗号化用と復号化用の暗号表が必要な暗号化手法.暗号化用と復号化用が必要なのはどちらかだけでは反対の操作をするときに単語を見つけにくいだけなので、一冊あれば対応はわかる.
PV 17
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2018.10.31
One Part Code
One Part Codeは単語と対応するコードが双方アルファベット順に対応している暗号化方式.どちらも順番になっているため、一部単語がわからなくても前後から推測が可能.
PV 18
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2018.10.31
GeoHash
GeoHash(ジオハッシュ)は、緯度と経度の値を元に任意の場所、任意の精度でその位置を表現する短い文字列を得る.文字列が近いほど位置も近く(必ずとは限らない)、精度が高いほど文字列が長くなる性質.
PV 52
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2018.10.30
SR-Inverse
SR-Inverse(Singularity-Robust Inverse)は特異点に近くなるにつれてヤコビ行列がフルランクではなくなりロボットの動きが大きくなってしまうのを防ぐために擬似逆行列を別行列に置き換えた逆運動学.特異点まわりを避け大きな運動をしないようにすることが可能.
PV 158
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2018.10.30
球面状の距離を求めたい
球面状の二点間距離を求める方法についてまとめます.正確さと計算速度を引き換えに3種類の方法があります.
PV 53
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2018.10.30
ヒルベルトR-Tree
ヒルベルトR-Treeは空間充填曲線であるヒルベルト曲線を用いてデータを順序づけしてより高速に効率的なデータ構造を作って高速化したR-Tree.ヒルベルト曲線は多次元を近いものを近いまま1次元に落とし込む曲線で今回の最小外接矩形の作成に寄与する.
PV 40
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2018.10.28
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