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ロボットのリンクの数学的基礎

ロボットのリンク表現に関連した数学的基礎の準備を行うためのページです.リンク同士の表現やリンクが連なった時の計算、チェーンルール等について抑えます.
2018.7.11
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ロボットのリンクの数学的基礎の新規投稿

姿勢変換行列
ある座標系の姿勢を表現できればロボットのリンクや座標系の回転を記述する際に利用できる.姿勢変換行列は、行列の形である座標系の別座標系を基準としたときの回転を表現したもの.回転行列とも呼ばれる.
PV 786
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2018.07.11
同次変換行列
リンクの位置と回転を同次に表現して動力学や運動学での扱いを簡単にします.位置と回転とを一つの行列にまとめ上げ4x4の行列にしたものを同次変換行列と呼びます.複数の変換を行いたい場合はそれら行列の積をとることで変換が容易に求まります.
PV 5264
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2018.07.11

ロボットのリンクの数学的基礎人気知識・質問

同次変換行列
リンクの位置と回転を同次に表現して動力学や運動学での扱いを簡単にします.位置と回転とを一つの行列にまとめ上げ4x4の行列にしたものを同次変換行列と呼びます.複数の変換を行いたい場合はそれら行列の積をとることで変換が容易に求まります.
PV 5264
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2018.07.11
姿勢変換行列
ある座標系の姿勢を表現できればロボットのリンクや座標系の回転を記述する際に利用できる.姿勢変換行列は、行列の形である座標系の別座標系を基準としたときの回転を表現したもの.回転行列とも呼ばれる.
PV 786
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2018.07.11