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@ThothChildren
- 2018.8.5
- PV 109
ActivePerceptionとは
ー 概要 ー
ActivePerception(アクティブパーセプション)とは、主にロボットなどの分野において知覚によって不足している情報を積極的に行動を起こすことで補完していく技術を指します.例えば視覚になっている空間についてロボット自身が行動して移動することで新しい視点からの情報を獲得することができるようになります.
この章を学ぶ前に必要な知識
条件
- 何らかのデータの不足がある
- ロボットが行動可能で行動によってデータ不足の改善を期待できる
効果
- 新しい環境情報を効率よく獲得
解 説
Active Perception(アクティブパーセプション)とは、現状のデータ量では不足であるためか何らかの理由でデータをより豊富にする必要があるときに、ロボット自身が自ら行動を起こすことでよりよい情報を獲得する技術を指す.
例えば物体にオクリュージョンがあるために一部が認識できないときに移動をすることで物体の全体をつかんだり、全く知らない場所にきたときに移動を繰り返すことで環境の情報を獲得するといった行動を行う. | Active Perceptionとは |
| ロボット自身が移動することで、
今まで見えなかった部分の情報を新しく獲得することができる. |
Active Perceptionを行う研究の例 |
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