モラベックコーナー検出器

モラベックコーナー検出器は、小領域(サイズは3x3~7x7等)を8方向に微小に動かしたときにその中の画素がどの程度変化するかをスコアリングすることで、コーナーを検出手法. ハリスコーナー検出はこの手法を改良したものである. 微小に動かしたときの変化スコアは以下のように、全画素の差分でSSDを計算したときの8方向の中での最小値を採用する.

まずある方向に移動した際のスコアは例えば3x3のときに以下のように計算する $$V_{u,v}(x,y) = \sum_{p=-1}^{1} \sum_{q=-1}^{1}(I(x+u+p, y+v+q)- I(x +p, y+q))^2 $$ \(u,v,\)は移動シフト量を示す. そして、これを8方向で行った際の最小の値をスコアとする $$Score(x,y) = \min_{u,v} (V_{u,v}(x,y ))$$