この章を学ぶ前に必要な知識
条件
- 点群を入力として、点群を出力
効果
- ある距離内にある点群のみ取り出します
ポイント
- 点群数を減らすことができ、後続する工程を高速化できます
解 説
点群処理をする空間の範囲を限定することで、
・点群処理を高速に
・処理対象としたくない点群を除去
することができます。
処理としては単純で各店データに対してx,y,zの値の範囲を設けて除去します。 | 点群を距離の範囲で間引く |
1.PointCloudLibrary(PCL)における例 | |
PCLでは上記の処理をPassThrough Filterと呼びます。 | PCLにおける距離による間引き |
PassThrough Filterデモ.
xで奥行き方向の抽出範囲を設定しています。 | |
PCLのチュートリアルのリンクを右に置いておきます。 | 外部リンク PCLチュートリアル |
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